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谐波减速器原理
谐波传动减速器技术领导者
谐波减速原理
谐波作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮台状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
谐波传动装置的构成
谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮
刚轮
带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。
柔轮
带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。
波发生器
由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
谐波传动特点
谐波传动为多齿啮合，传动比大并且范围广、精度高、空回小、承载能力大、体积小、重量轻、传动效率高、传动平稳、噪声小、可向密封空间
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精度高
多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。
精度高多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。
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传动比大
单级谐波齿轮传动的传动比可达i＝30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。
传动比大单级谐波齿轮传动的传动比可达i＝30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。
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承载能力高
谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
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体积小、重量轻
相比普通的齿轮装置，体积和重量可大幅降低，实现小型化、轻量化。
体积小、重量轻相比普通的齿轮装置，体积和重量可大幅降低，实现小型化、轻量化。
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传动效率高、寿命长
相比普通的齿轮装置，其拥有传动效率高、寿命长的特点。
传动效率高、寿命长相比普通的齿轮装置，其拥有传动效率高、寿命长的特点。
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传动平稳、无冲击，噪音小
轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。
传动平稳、无冲击，噪音小轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。
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